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Você pode fazer a cópia dos contatos do Google pro iCloud e vice versa por um computador, e habilitar os dois no iOS e dentro dos contatos vc tornar apenas um dos dois visível, pra não exibir tudo duplicado. Mas imagino que tu queiras que seja sincronizado sempre que adicionar ou apagar um contato, essa função nativa não tem, e acredito eu que não tenha um serviço que ofereça essa funcionadidade. Caso queira usar um iOS e um Android "simultaneamente" o que dá pra ser feito é transferir todos seus contatos do iCloud pro Google (por um computador), e a partir daí logar essa conta do Google no iOS e habilitar contatos apenas para ela, desabilitando os contatos do iCloud. Dessa forma vc utiliza apenas os contatos do Google tanto no iOS/macOS quanto nos Android de maneira sincronizada.