産業用ロボットの実演教示に関するデモンストレーションです．
今回は対象物を指定した場所に置き直す教示を行っています．
【ROS ver.】 Indigo
【ハードウェア】ダブル技研 D-hand + 安川電機 Motoman SIA5 （7自由度）
【ソフトウェア】MotoPlus + ROS + Moveit!
【センサ】KinectV2 x1, Web Camera x1
【手法】
産業用ロボット側：
リアルタイムセンシング ＋ リアルタイムパスプランニング
パスプランニングに RRT-Connect を使用しています．
教示ブース側：物体認識＋ 物体追跡
物体追跡にパーティクルフィルタを使用しています．
Githubにてソースコードを公開しています．
github.com/Nishida-Lab/motoma...
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