Порой нет возможности повзаимодействовать с роботом "вживую", в таком случае приходится обращаться к симуляторам. А если речь идет о ROS, то в первую очередь к симулятору Gazebo. В данном докладе Александр Богословский проводит обзор функционала симулятора, а также его сильных и слабых сторон, что может помочь принять решение об использовании симулятора в своём проекте.