Скажу своё непрофессиональное мнение. Есть ощущение, что, когда возникает крен, винтам требуется больше времени (в сравнении с младшими собратьями-квадрокоптерами), чтобы набрать нужные обороты для компенсации крена. Т.е. сама электроника реагирует на крен, даёт сигнал на винты, а обороты не успевают. В итоге крен становится критическим, электроника даёт упреждающие значения на винты, винты выходят на максимум, и коптер уходит в новый крен в другую сторону - раскачка идёт туда-сюда с нарастанием амплитуды вплоть до переворота.

You need more weight becose the regulator (ESC) work below the minimum for rotation and the system can't regulate stabilization, if the drone move out more degree, it turn off and start large oscillation.. this is my experience.

Мне 47, нихе..а в этом не понимаю, но смотрю и радуюсь Вашим успехам(и пробам) как ребенок!!! Спасибо!

Радость приносит и вкус бодрящий, Квадр Негоды, арбузы несящий!)

Когда все доведешь до ума прикрепи свой фонарь и запусти ночью подумают что НЛО🌃🔭🌍🚁

Чем ниже центр тяжести, относительно плоскости винтов, тем проще поддерживать стабилизацию. Аккумы надо было на нижнюю опору закрепить.

Сделай защиту для винтов, пусть она будет тяжелая и неудобная, но это сэкономит гору времени и денег, когда все настроишь, защиту можно будет снять.

ооо ваш коптер работает лучше чем у Почта России. круто.

В любой непонятной ситуации - затягивай все карбоном

Коэффициенты пид регулятора рассчитаны на маленькие коптеры с малой инерцией винтов. Нужно подбирать коэффициенты с расчётом на систему с большей инерцией.

Вынеси гироскоп как можно выше! у тебя там огромные токи а гироскоп внутри силовых цепей! Магнитное поле создаваемое в силовых проводах искажает пространственную ориентацию гироскопа. Я тоже долго мучился со стабильностью полета пока гироскоп не сделал на ножке (Грибок) как на ардупайлоте как можно дальше от аккумулятора и силовых проводов. А иначе по другому нормально ты не взлетишь на нем.

Когда-то давно в универе я изучал сопромат.. Предлагаю два варианта для нивелирования момента кручения: 1. Жёстко зафиксировать хомутами лучи в местах крепления к "аллюминевой конструкции". Так ты уменьшишь плечо приложения силы.(дёшево и сердито) 2. Поставить распорки между двигателями в горизонтальной плоскости. Соединить их подкосами с "аллюминиевой конструкцией" + доп вес, но и + жёсткость.

Когда он перевернулся, я чуть жидкого не поддал

Случай из личного опыта. Собирал я самопальный коптер на 1200+ раме. Моторы 5010 300кв и 20 дюймов пропы И я выяснил то, что большие коптеры невероятно капризны по отношению к раме. Им нужна максимальная жесткость. У меня она была построена из алюминия. Лучи - 25х25 квадрат, зажатые бутербродом между двух пластин композитного пластика. То есть на скручивание он был очень жесткий. И да. Как сказал пользователь "Спортики", низкооборотистые моторы склонны к подобным кульбитам. Нужно больше грузить сам коптер и ниже батареи располагать.

Мне 65 , всё понимаю потому что был причастен к авиации, но радуюсь за ребят, какие они молодцы.

Уважаемый автор! Спасибо просто здорово! А что если вам сделать новую раму из сверхлёгкого сплава дюрали и алюминия-рама станет гораздо жоще и намного лучше будет гасить лишнюю вибрацию от раскрутки винтов-а на сами винты как и в квадриках обязательно поставить защиту---чтобы винты не ломать зря! Удачи вам и нового видео!

*Ну вот! Я думал в центре коптера будет кресло для пилота который будет держать в руках арбуз)))*

Игорян ... На следующее испытание одень свой шлем пилота .... Техника безопасности + ++ Эпичность !!! =))))

Молодец Игорь! Такие увлечения переростают в крупные компании со столетней историей!

Как всегда отличный ролик, браво 👏!!!

Строил подобные коптеры. Готов совершенно бесплатно поделиться с автором опытом и специализированным контроллером.

oh crap! obviously a stability problem, but I wonder if it is the result of using a controller tuned for smaller , faster reacting motors? i.e. the motor simply cannot spin up or down fast enough to close the stability loop

Как бы то не было, Игорь - ты молодец. Истинный ЛЕВША!!! Уверен - победишь! Молодец, что никогда не сдаешься. Удачи...

Примерно год смотрю этот канал. Приятно что есть люди, которые занимаются авиамоделированием. И не просто занимаются, а пробуют что-то новое для себя. Видимо действительно, дело не только в настройка, но и по большей части раскачка в поперечной оси лучей. Она может быть незначительной, но для управляющей плоскости имеет сильное влияние. Контроллер мог войти в резонанс с раскачкой.

Игорь, не спешите карбонизировать! Очевидно, для большего аппарата надо в разы уменьшать усиление регулятора положения. В частности интегральный коэффициент. Пускай дрон будет вялым в виду его размеров, но не будет раскачки. На счёт скручивания лучей скажу, что не верю в эту проблему. И нагрузок таких там мало и отклонения винтов не думаю, что могут помешать. PS. Дроны не строил, а за этот переживаю...

Russian people really creative and productive keep create new technologies.

Здравствуй Игорь, первое замечание и совет, силовые провода с лучей пропусти под площадку, там же крепи аккумы, ниже моторов, стабильнее будет себя вести, площадку экранируй фольгой, у тебя мощное магнитное поле вокруг полетника и компаса, компас вообще подними высоко он боится магнитных полей ну и с пидами играйся, ну а второго нет)) удачи тебе, ждём второе видео)) город Брно с тобой))

Красавчик не останавливайся! Очень интересно!

Нужен еще один квадрат пеперечин. Накладывание слоя карбона - полумера. Кроме того, как по мне с грузом будет устойчивей.

Перерегулирование на ПИД... коэффициенты надо подбирать другие. Тут явно в увеличение амплитуды уходит без затухания.

Привет, Игорь. Укрепить раму от осевого скручивания - решение верное. Но я бы и опустил бы и центр тяжести. допустим так... снял бы площадку с электроникой. и тяжелой батареей ... Прикрепил бы по её центру штырь. По центру несущей рамы коптера прикрепил бы втулку , которая могла бы перемещаться по штырю . Чтобы не соскакивала - поставил бы из проволоки стопор на верху , у края штыря... Таким образом при посадке , коптер скользя вниз по штырю площадки , которая уже на земле - садился бы на неё не переворачиваяст и не ломая винтов. В полете тоже самое - не переворачивался бы... т.к . ври взлете коптер скользя по штырю до ограничителя за него поднимал бы и площадку.. А раз она была бы намного ниже винтов , то и центр тяжести был бы очень низко, что не позволило бы коптеру переворачиваться... При посадке он бы съезжал по штырю вниз.. Такое решение устранит опрокидывание коптера при посадке и поломку винтов и стабилизировал бы в полете от опрокидывания... .. Если делать конструкцию сразу, то может быть стоит подумать над тем, чтобы сделать не один штырь по центру , а 4 по краям, вынеся скользящие узлы за площадь ометаемую каждым винтом.. Это это немного добавит вес (дополнительно 3х штырей и втулок) но для переврзчика груза - арбузоносца, эта добавка несущественна в сравнении с весом груза переносимого аппаратом. Длину штырей подобрать экспериментально. При таком решении скорее всего не понадобится и укреплять раму от скручивания. Что ты думаешь по поводу такой стабилизации ?

I've built an x-class quadcopter (1200mm) with normal 250 settings and it few just like yours did. Of course I was using a cheap omnibus f4 fc. To fix this issue I had to really reduce the pid's. Took for ever to get it to fly reasonably. Still not quite there. Also make sure your not launching your quad before you get a GPS fix. Terrible things happen...🤪. Great coverage of your build and courage to fly that huge quad.

Пока ты его доделаешь, уже все арбузы закончатся

Вот бы квадрокоптер на турррррбореактивной тяге

Еще такой момент - высокий центр тяжести. Он очень сильно усложняет и без того непростую работу полетному контроллеру. Из видео видно что при порывах ветра ему надо быстро реагировать сводя крен на нет. То ли он слишком сильно реагирует, то ли слишком поздно, переводя крен в другую сторону. Т. к. запасы тяги двигателей по отношению к массе очень большие можно занизить центр тяжести опустив батареи и все тяжелые части коптера ниже плоскости винтов и снизить чувствительность полетного контроллера. Еще надо учитывать что инерция вращения мотора с пропеллером не малая - способность быстро менять силу тяги - привет большим коптерам))) P.S. Жесткость трубы можно увеличить приклеив карбоном еще одну такую же или две трубы снизу от основной, либо связав лучи между собой. В полете каркас коптера испытывает вибрации из за нехватки жесткости, как это влияет на полетный контроллер сказать сложно....

1. Высокие опоры позволяют опустить под площадку всё, что лежит на ней, короче опустить центр масс как можно ниже винтов и ближе к центру рамы, таким образом сделав конструкцию стабильной. 2. Лучи лучше соединить планками по внешнему краю, это устранит скручивание. 3. Сделать небольшой наклон винтов к центру рамы, таким образом без всякой автоматики более низкий винт при наклоне будет сильнее тянуть вверх, такая самостабилизация.

Почему бы лучи не соединить перекладинами друг с другом, примерно на середине.

Оставь ты этот квадракоптер, самолет закончи, я уже запарился ждать..

Игорь, раньше я смотрел твои ролики с открытым ртом, и ждал когда выдит новый.... раньше, когда были тачки на турбореактивной тяге, самодельные реактивные двиготели и тд... а щаз??? Сбореа квадрокоптера или самалета😱 этого куча на ютюбе, и все заезжено.... смотрю последние видосы до половины и с зевком переключаю на другое. Кто как же как я хочет видеть старую тематику, присоеденяйтесь, палец в вверх!

Игорь, сделай обязательно полетный стенд. Типа направляющей, прочно фиксированной на земле, и проходящей через центр рамы изделия, а по ней скользящая втулка, жестко закрепленная на раме изделия, дающая энную степень свободы, но не дающая изделию перевернуться, или зацепить винтами что то.Изменением диаметра втулки оносительно направляющей, ты будешь регулировать, нужную степень свободы изделия. Затем когда научишь изделие, стабильно вертикально взлетать, и садиться, не касаясь втулкой направляющей, можн будет так же вносить исскуственные воздействия на изделее, толкая его, имитировать порывы ветра и т.д. При такой конструкции стенда, всё останется целым, на протяжении всего цикла ЛТИ. Запитывать можно будет кабелем, от стационарного источника, да и фиксироать телеметрию по проводам. Чтобы знать, как именно сработала автоматика и оперативно вносить поправки в её работу.

Для такого размера коптера нужно PIXHAWK или PIXHAC ставить , но ни как не назу, она капризная очень на больших рамах. Слишком рано начал огня давать, нужно было летать у самой земли и потихоньку настраивать. Возможно вибрации при большом наклоне сума сводят полетник.

Игорь, нужно было назвать видео "Авария гигантского квадрокоптера" В тренды бы вышел сто пудов

Игорёк, Красавчик! Это всё мелочи! Продолжай. Не гуру, но станешь им и совсем разберёшься. А для испытаний сделай защиту для лопастей. Пусть сломается корпус при падении, новый сделаешь. Удачи! Жду твоих продвижений с нетерпением. Завидую белой завистью, что у тебя есть огромное желание это реализовать! Красава! Лайк однозначно!

Вообще не шарю но жуть как интересно!) Удачи и терпения!

Старый токарь учит учеников: "Все нужно делать по микрометру. 'На глаз' одна только пи.. да сделана -- к ней все х. и подходят".

Да-да скручивание лучей великовато... Может стоит обвязать их контуром? В любом случае дорогу осилит идущий! Удачи Дружище!

Мнение 1) Нужно попробовать использовать винты меньшего диаметра, так как большие винты труднее раскрутить быстро мотору, да и тяга у винтов очень большая, то есть у квадрика нет маневренности, винты не могут мгновенно ускорится и замедлится. Или ускоряются на столько быстро и мощно, что тяги в исбытке и он переваливается, в место того чтобы стабилизироваться. Мнение 2) Большие винты нужно использовать на более удаленном расстоянии друг от друга, ходы манёвров при стабилизации увеличаться.

Летающая газонокосилка чувствовала себя в небе намного уверенне. Смотрел одноимённое видео . :)) Жаль , что не мы её придумали!

Масса двигателей больше или = массе подвеса, в этом проблема. Надо просто его загрузить, и все будет ок.

а может аккумы ниже повесить, пусть ЦТ будет ниже рамы, мб легче ему стабилизироваться будет.

Вангую квадрокоптер Игоряносец)) С работы домой и обратно, например..

Игорь, тебе дали много дельных хороших советов. Мне тоже кажется 1: усиль раму стяжками, 2: добавь 4 мелких мотора и винта для рулежки ( октокоптер безопаснее- меньше шанс фатального отказа и падения) 3: смести центр тяжести вниз.

Игорь, тебе нужно раму между двигателями усилить по периметру, т.е. еще 4 трубки вклеить

Соседи Игоря по гаражу - первые в истории подписчики канала, подписавшиеся не по своей воле на такой дивный контент :)

Когда Игорь сказал, что на красной изоленте будет всё амортизировать, я прям чё то даже расстроился, подумал: "Вот докатился, такую халтуру делает.. ((", зато потом отлегло, когда сказал, что пошутил ))

Для увеличения жёсткости рамы можно скрепить тонкими трубками концы рамы (от двигателя к двигателю) в виде квадрата или круга.

Газонокосилки становятся все сложнее...👍

трубочками спаять между собой стойки движков..нуу плюс еще грамм 400

Игорь, закрепи аккумы, на нижней кромке рамы. Тупо уйдет ЦТ вниз, будет устойчивей. Свяжи жестко! места крепления рамы и балки под движки , уменьшишь их кручение. Иначе с такими размахами-размерами будет кувыркаться как фанера на Ростовым. Ну а с настройками тебе видней.... Удачи!!

У моих самозборов Naza V2 себя вела точно так же, ох на мучился я с ней (Naza V2), пока не купил Naza N3, сразу полетела и без единого краша,

Арбузы, на квадрике, с бахчи, ночью под 1квт фонарик?

С Юлианом по советовался бы он всегда идёт на контакт.

Самый остросюжетный из твоих видео, аж зад сжимался в самых острых моментах.

Игорь, посмотри Юлиана с RC School Models или Аника с AnikFPV, у них очень много хороших видео по зборкам кавдов! И может перекинь эту Назу на обычную раму, что бы потренироваться с настройками(PID tuning PID tuning PID tuning), а потом уже масштабировать. Ну или вообще лучше собрать на Betafly или iNav, там хоть с разработчиками можно связаться - iNav вообще вроде даже русские. Раму можно попробовать усилить по типу TBS G2, просто по периметру бросить ещё 4 луча, так проще всего и эффективнее против скручивания. Столько денег в квадрике, закажи лучше TBS Crossfire хотя бы micro TX модуль для своего Тараниса и приёмник, это копейки по сравнению со всем остальным а качество максимальное, я бы не доверял FrSky и тем более Flysky - словишь failsafe без причины - винты только одни будут дороже, не говоря о всём остальном. Давай удачи!! Очень интересно тебя смотреть!!

Игорь, ну конечно же отсутствие жёсткости. Рама с моторами входят в резонанс и вася кот. Честно говоря я с тебя в лёгком недоумении, ты вроде грамотный мужик, а делаешь плоскую раму... Рама должна быть пространственная. Ведь "ноги" ты сделал пространственную раму... А тут экономия на спичках (с) Мне кажется делай к ногам или алюминиевые трубки или алюминий с карбоном чтобы лучи в сечении были треугольником. Скорее всего и лучи между собой тоже нужно будет треугольными распорками армировать. В общем заимствуй конструкцию у башенных кранов и лёгких вертолётов...

Для такой тяги нужно было просто груз добавить, а так он сильно лёгкий, соотношение вес к тяге огромное...

Игорь, дело в жесткости рамы. всё произошло в 17.37 - тогда был резкий подъём, крутануло луч и, в попытках стабилизировать себя, квадр перевернулся. Квадр газует, думает тяга перпендикулярна раме, а оно не так - идут перегазовки Если летать очень плавно, можно оставить, но нагрузки будут отражаться. Скорее всего с грузом он не смог бы висеть на ветру.

*Центр тяжести нужно сместить вниз (если бы снизу висел условный арбуз - он бы не перевернулся, а просто бы дергался), тяга позволяет дополнительно армировать лучи на скручивание и это тоже нужно сделать для избежания резонанса (причина рывков и переворота). Я бы рассмотрел возможность натяжки меж лучами струн в качестве тросиков и равномерно (самое сложное) дать натяг. Это значительно повысит жёсткость конструкции при малом весе. После этого можно "играть с настройками". Я бы делал так - успехов!*

Нужно на турбине сделать генератор для коптера или на двс , хватит с батарейками баловаться)))

Если бы мне подарили 676 станок, я бы бросил абсолютно всё и занимался только бы им.

Я конечно не эксперт (без шуток). Но мне кажется, что нужно: 1) немного нагрузить 2) пошаманить с контроллерами ( тут без вариантов нужно пробовать крутить и подбирать методом тыка как с настройками так и с разновидностями контроллеров) 3) мне все таки кажется нужно укреплять раму. Она прям совсем хлипкая на раскручивание. Статичное положение винтов в таком деле очень важно. Сделать это можно либо дополнительными распорками между основными ветвями(эдакий квадратик сделать). Либо таким же методом хотя бы расчалки пустить.

Мы уже соскучились по твоим видосикам ))

А я считаю что полетный контроллер надо жёстко ставить на раму. А то его на изоленте колбасит и от чумовых показаний с ума сходит мозг....

Мне кажется из-за малой жёсткости рамы он крякнулся. Надо обруч делать под движками. Ну и назу в топку, она древняя и не под такие задачи.

подытоживая свои и чужие мысли: 1 - усилить лучи на скручивание, 2 - опустить центр тяжести и донагрузить коптер, 3 - сделать стержневую защиту для винтов (на время тестовых полетов), 4 - пора самому попробовать сделать винт, заказать не один комплект винтов а с запасом на слом, 5 - вообще может сначала стоит потренироваться на меньших винтиках, просто дешевле а опыт ценный...

A couple of points. 1) I like your static thrust testing rig for big motors/props. 2) Given how violently quads fall out of the sky on a motor or prop failure (i.e. example therein) I don’t understand why folks building these big lift vehicles don’t use much more fault tolerant hexas at least 3) related to the above violent crash flight properties I would wear a helmet and safety gear/armour to test anything with big flying vegetable/person slicer props like these, and sure as hell stand waaay further back when test flying untested hardware and/or have cover (tree/car/something) to duck behind in case it started flying towards me in an out of control state - the stat is that roughly every two years someone kills themselves with some large prop remote copter.

Цепочка каталки для измерения тяги закреплена под углом, кажется из за этого может неправильно показывать тягу

Площадка под аккумы не создаёт парусность? Фанера в воздухе тоже себя так ведёт.)))

1. Инертность (приемистость) винтомоторной группы надо замерить. Нужно замерить время набора оборотов от мин до мах при резком увеличении регулятором. И сравнить с малыми. От этого надо отталкиваться. Не зная этого параметра все остальное гадание на кофейной гуще. 2. Нужно замерить реактивный момент. Какой конкретное усилие кручения дает при разгоне и при сбросе оборотов. 3. Необходимо ограничить амплитуду оборотов при самовыравнивании. На малых заводских если сильный ветер сдувает коптер, он крениться только до определенного угла. Дальше нельзя, его просто сдувает. 4. Надо замерять на каких оборотах какая тяга. График будет не линейный. И график для времени набора оборотов от одно величины до другой. 5. Все данные свести в один график и понять на каких режимах что происходит. Только после анализа всех данных можно понять в чем причина переворота. Ну а потом уже пытаться настраивать. Без исходных данных это бесполезная затея.

Это чистой воды самодержавающиеся колебания. Да ещё с ростом амплитуды. Мне, как программисту тех. симтем - часто с таким приходится сталкиваться. Этот процесс является результатом действия положительной обратной связи. Согласно ТАУ - возмущения только тогда затухающие когда коэф. обр. связи системы не больше единицы. Я вижу следующую систему: ШИМ (Вт) - отдача двигателей (об/мин/Вт) - подъемная сила винтов (кг/об/мин) - показатели инерции конструкции (м/сек²) - чувствительность гироскопов контроллера - математика контроллера - сформированный сигнал для ШИМ - ШИМ (Вт). Эта цепочка не притендует на полноту. Ещё нужно было учесть продольную жесткость контурукции, так как изгибы вносят задержку и опережение в работу гироскопа, но мне кажется что тут рама крепка (в продольном плане) Глядя на коптер - я вижу очень лёгкую и компактную раму (что даёт мизерный вращательный момент инерции) и огромные мясорубки с высокопроизводительными двигателями которые при изменении нескольких шагов (против десятков у более нагруженных "маленьких" коптеров) уставки ШИМ должны ворочать эту систему с лёгкостью. Отсюда вывод что мы можем погасить колебания например увеличением инерции - подбавить массы. Или установить менее производительную подсистему винт-мотор. Но эти два способа идут вразрез с концепцией модели. Поэтому остаётся только математика. В ней трудится ПИД регулятор. Нужно убавлять коэффициенты. Если есть прямой доступ ко всем трем коэффициентам, то я бы начал с уменьшения пропорционального. Я не согласен с постами что интегральный высок. Слишком для этого резкие возмущения. Но на этом думаю стоит прерваться. Итак трактат вышел. Если нужны практические советы (как коптер должен себя вести при малых значениях обр связи например или проверить на стабильность) - есть мысли. Пишите в комментариях к этой записи.

Нужно либо винты разносить сильно дальше от центра, либо винты с большим углом, но меньшим размером раза в 2

you need to calibrate esc's to the motors and adjust the gain slowly

Ждем ждем продолжения

Игорёк, сочувствую! Пионерам всегда тяжело... У тебя всё получится!

PID крутить надо прям в минимум, плюс зайди в дополнительные настройки в ассистанте ctrl + tab в меню гейнов увидишь скрытые настройки

Игорь з делай защиту для винтов из алюминиевых стержней, винты сохранишь и безопасней будет квадрокоптер 🧐

Это офигеть ! Как оно жужжит !

Конечно победишь! Без сомнения!

Я думаю проблема в центре тяжести. Из-за большой массы моторов он распределен далеко и высоко от центра. А нужно, чтобы он был ниже и по центру. Попробуй запускать с балластом.

С китайцами можно договорится, вышлют винты не парные, а как попросишь.

Классная газонокосилка!😎👍

1. Скорее всего проблема в демпфирующих коэффициентах. Именно они отвечают за дестабилизацию положения. В случае с PID - это D коэффициент. В случае с naza - не знаю. 2. Пока коптер не сконфигурирован его нужно запускать со страховкой. 2.а. Как вариант можно к каждому лучу привязать стропу, и натянуть его за эти стропы посреди комнаты. У строп должна быть небольшая слабина, но они должны быть достаточно короткие, чтоб дрон не мог перевернуться, скрутиться или еще что-то сделать. Запускаешь дрон так, чтоб стропы не были натянуты. Он скорее всего будет немного "барахтаться" от одной стропы к другой. Однако дергая стропы можно определить насколько стабильны настройки. Дрон не должен осциллировать. 2.б. Второй вариант проще но менее безопасный. Один (сильный) человек держит дрон в руках, второй тестирует. Держащий (именно держащий) человек пытается отклонять дрон. Дрон должен реагировать корретно - он должен возвращаться с стабильное положение, причем без осцилляции (без прохождения через ноль). Сильному человеку лучше одеть закрытый шлем, плотную брезентовую одежду, руковицы, а шею получше замотать в шарф :-) P.S.: насколько я помню NAZA позволяет протестировать настройки на симуляторе. Но совсем для замороченных людей. Ты мне кажется не такой :-)

Есть подозрение что большие дроны не просто так делаю 6-8 винтовыми🤔

Инертность управления большая, не успевает контроллер отрабатывать Между концами лучей тонкие карбоновые трубки прицепи

Построить такую штуку - это супер классная идея! Можно сделать две вещи, усовершенствовать контролер (чтоб учитывал инерционность ) или уменьшить размер винтов ( инертность) и увеличить их количество до 8 . А ещё, под нагрузкой он будет более устойчив, так что можно что-то подвесить для теста на пару кг.

По моему мнению, помимо радиальной жёсткости мачт движков (гандол), неплохо добиться осевого центрирования масс всего изделия, и понижения этого центра масс относительно плоскости винтов, квадратности представленной рамы изделия (она прямоугольной формы, разная жёсткость вдоль/поперёк), боковой обтекаемости профиля изделия (меньшее опрокидывание горизонтальными ветровыми потоками), точной синхронизации тяги двигателей (например, по мгновенному значению расходуемой электрической мощности), за начальное значение всех рассчётов и регулировок отклонений (руление) принять статичный полёт, а не нулевое значение оборотов движков, иначе инерционность сильно мешает.

Мне кажется, высокий центр тяжести. Может стоит батарею вниз опустить?

Гравицапу надо было ровнее прикручивать

Если бы все было так просто то на сегодняшний день вокруг нас летали бы люди на квадрокоптэрах. Насколько я знаком с проблемой , то проблема кроется в размерах ( чем больше коптэр тем больше проблема) , точнее в неоднородности воздуха и движениях в нем. Примерно как стать одним колесом на утоптаную землю а другим на взрыхленную. Как-то так. Но это не точно ;-)

Это фиаско братан.