Доклад «Идентификация модели поступательного и вращательного движения квадрокоптера и синтез регуляторов высоты и углов ориентации»
Докладчики: к.т.н. Вадим Альбертович Александров, к.т.н. Илья Геннадьевич Резков, к.т.н. Дмитрий Владимирович Шатов, (ИПУ РАН)
Аннотация:
Методом конечно-частотной идентификации получены передаточные функции для углов крена, тангажа и рыскания, а также для высоты полета. Эти передаточные функции являются линеаризацией нелинейной динамики для условий, в которых проводились идентификационные эксперименты, и без учета взаимного влияния каналов управления. На основе идентифицированной передаточной функции получено несколько вариантов регулятора высоты, используя методы H_inf оптимизации, оптимизации размещения полюсов и LQR с фильтрацией управления. Приводится сравнение этих регуляторов по результатам экспериментальных полетов. Для управления углами ориентации реализована каскадная структура с пропорциональным регулятором угла и ПИД-регулятором угловой скорости, полученным методом оптимизации размещения полюсов. Рассмотрены результаты тестовых полетов.
Представлен 2 апреля 2024 года на еженедельном семинаре лаборатории 7 ИПУ РАН «Теория автоматического управления и оптимизации»
Сайт семинара: sites.google.com/site/lab7sem...