Теория автоматического управления. Лекция 16. Настройка ПИД-регулятора
Переглядів 5,619
День томуДонаты для канала "Instrumentation and Control":
Kaspi Gold (VISA) - 4400 4302 6047 9883, ZHANAT DAYEV, (+7 777 156 67 20)
Halyk Bank (VISA) - 4405 6397 5426 7779, ZHANAT DAYEV
Банк ВТБ (МИР) - 2204 3601 0006 9200, ZHANAT DAYEV
PayPal - paypal.me/InstrumentandControl
Юmoney - yoomoney.ru/to/4100118320915919
Курс "ТАУ". Линейные системы автоматического регулирования.
Лекция посвящена теме расчета параметров ПИД-регулятора.
В видео рассмотрены методы расчета параметров ПИД-регулятора. Показаны примеры настройки ПИД-регулятора с помощью метода Циглера - Никольса, а также графо-аналитический метод настройки параметров ПИД-регулятора.
#автоматизация #сау #тау #ПИД #регулятор
#теория автоматического управления
Консультация, вопросы, пожелания: zhand@yandex.ru, zhand77@gmail.com
00:00 - Начало
00:05 - Введение в корректирующие устройства
01:17 - Типовые алгоритмы регуляторов
05:26 - Настройка параметров ПИД-регулирования по кривой переходного процесса
09:56 - Настройка ПИД-регулятора по методу Циглера - Никольса
12:12 - Пример настройки ПИД-регулятора по методу Циглера - Никольса
@Assembler84 Рік тому
00:00 - Начало 00:05 - Введение в корректирующие устройства 01:17 - Типовые алгоритмы регуляторов 05:26 - Настройка параметров ПИД-регулирования по кривой переходного процесса 09:56 - Настройка ПИД-регулятора по методу Циглера - Никольса 12:12 - Пример настройки ПИД-регулятора по методу Циглера - Никольса
@eplaneplan5039 6 місяців тому
Подскажите, а есть труд по регуляторам, в котором приведены бы все методы или почти все методы которые существуют регуляторов: монография где бы перечислялись бы типы регуляторов: двухпозиционный, ПИД и другие и методы их настроек: Дудникова Е. Г., Ротача В. Я. масштабирования Циглера-Никольса и т.д. в одном месте. а то куча статей, учебников ТАУ, но общей книги я там и не нашел для инженеров.
@Assembler84 6 місяців тому
Спасибо за комментарий. В том виде, в котором вы описали, я не встречал. Что-то более-менее близкое на русском языке, но для одноконтурных систем можно найти в Аязян Г.К. "Расчет автоматических систем с типовыми алгоритмами управления"
@Novofin 2 місяці тому
Вы рассчитали по передаточной функции обьекта(видео с 12.24) параметры пид регулятора. Передаточная функция достаточно сложная. У меня есть различные термостаты, как твердые тела, так и необходимость нагрева некого обьема воздуха. Как рассчитать переходную функцию W(s) данных термостатов? Вот это мне очень непонятно. Можете разъяснить?
@Assembler84 2 місяці тому
Экспериментально, нужно на вход вашего термостата подать ступенчатый сигнал, т.е. организовать функцию включения, а на выходе зафиксировать поведение сигнала. Это и будет переходной характеристикой
@Assembler84 2 місяці тому
Экспериментально, нужно на вход вашего термостата подать ступенчатый сигнал, т.е. организовать функцию включения, а на выходе зафиксировать поведение сигнала. Это и будет переходной характеристикой
@Novofin 2 місяці тому
@@Assembler84 я смогу это сделать, снять как массив данных, так и график. Далее по данным я должен получить формулу функции, например, через маткад? Зависит ли , насколько большую ступеньку подам на термостат?
@Assembler84 Місяць тому
@@Novofin значением ступенчатого сигнала будет та величина, которую вы хотели бы держать на термостате. Затем по хорошему, из полученной характеристики нужно строить передаточную функцию. Но, думаю, что получиться, как на видео. Поэтому вы можете попробовать метод Циглера - Николса...
@andreyfrolov301 Рік тому
что означают dt, de(t), Ti, Td? что это такое и где их брать чтобы рассчитать u{t}.
@Assembler84 Рік тому
Нашей целью и является найти экоэффициенты k, Ti, Td. это параметры регулятора. Их нигде брать не нужно, их нужно рассчитать исходя из получившейся модели. dt и de - приращения ошибки регулирования и времени. Во видео я вроде старался подробно об этом пояснить.
@andreyfrolov301 Рік тому
@@Assembler84 Благодарю за ответ. Но нет, вы не пояснили, я еще раз пересмотрел этот момент :) вы правы как искать Ti и Td вы рассказываете далее, но это не очевидно... а вот что такое dt и de(t) так и не понял... чему они равны? как их найти? что я понял u(t) - текущее воздействие на регулятор е(t) - текущая ошибка k - коф. Р составляющей - нужно вычислить Ti, Td- непонятно, что это, но нужно вычислить. математика у меня на уровне арифметики т.ч. поясню предмет интереса к этой теме - мне нужно понять как рассчитывать коэффициенты ПИД регулятора... методы представленные в интернете дают очень плохой результат или абсолютно непонятны т.к. используют неизвестные типа dt, de(t) и тд. :) если будут силы сделайте пожалуйста пояснение для простых людей :)
@Assembler84 Рік тому
теперь кажется понимаю. Здесь, понятия типа de и td из мат. анализа... k (П), Ti (И), Td (Д) - это три параметра, котрые составляют суть ПИД-регулирования... Методы их расчета разные, с каждым свои сложности. В видео рассмотрена задача нахождения их по кривой, графо-аналитически. Позже может сделаю видео для других методов. Успехов.
@andreyfrolov301 Рік тому
@@Assembler84 думаю вы не поняли. ваш метод вполне понятен, но непонятно что за неизвестные в формуле расчета
@Assembler84 Рік тому
@@andreyfrolov301 e - это сигнал ошибки регулирования, это разность между заданием, которое ваш регулятор должен держать, и тем, что получается в ходе процесса регулирования. de - это приращение сигнала. Аналогично со временем t. С ними ничего делать не нужно ...
@user-qi1cw7tu1q Рік тому
А можете снять видео как найти коэффициенты графическим методом?
@Assembler84 Рік тому
Не совсем понимаю, что вы имеете в виду. Можете уточнить?
@romank4905 Рік тому
Примерно с 07:00 по 10:00 автор как раз и объясняет ход вычисления параметров регулятора из графика переходного процесса
@mslq 2 місяці тому
Это наверно просто визуализация, совсем не сложно, можно самому сварганить либо взять готовый. Не слушайте этих теоретиков, они туповаты, не имеют никакого опыта, сейчас самое передовое это блогеры настраивающие дроны, у них офигенные инструменты визуализации,на реальном дроне или симуляторе, недавно такое видел,там все сигналы в графиках входные, выходные, в реальном времени.
@ViktorVas1 11 місяців тому
Что такое время отставания "r" , её физический смысл, желательно из практического примера. (запуск двигателя итд).
@Assembler84 11 місяців тому
Некоторая инерция объекта. Из характеристики видно, что объект не сразу успевает отреагировать на входной ступенчатый сигнал в силу своих природных или конструктивных особенностей, немного отстает реакция.
@ViktorVas1 11 місяців тому
@@Assembler84 Почему инерционные свойства системы на начальном участке заметно действуют, а за этим участком не действуют совсем.???
@VyatcheslavEGasko 5 місяців тому
ЗАМЕЧАНИЕ 2:32 Никакие свойства объекта управления, в том числе его динамические характеристики, мы регулятором изменить НИКАК НЕ МОЖЕМ. Объект управления это, как говорят философы, данность, реальность данная нам в ощущениях.
@Assembler84 5 місяців тому
Спасибо за комментарий. Ок
@AlexSinitsin 22 дні тому
Если бы на этом графике была бы представлена кривая возмущающего воздействия, 90% вопросов отпали бы. А так сухая теория, не имеющая ничего общего с реальным применением. Да ещё и изложение, в котором пол часа разжевываются элементарные вещи, но нет ни слова от тех терминах, которые могут быть не всем известны.
@Assembler84 22 дні тому
Спасибо за комментарий. Это классический курс для студентов. Вы слишком строги. Успехов!
@user-ru6ww3iy6o 22 дні тому
«Если бы на этом графике была бы представлена кривая возмущающего воздействия» На каком графике (тайминг)? На графике step respons разомкнутого ОУ? Чем бы это помогло и в чем? Ответ на какой вопрос Вас интересует? «90% вопросов отпали бы» 90% от скольки? От одного: «Зачем эти замшелые, плохо работающие на практике методы в 21 веке (с учетом того, что в реальности столь точно саппроксимировать передаточную функцию крайне сложно), вместо анализа и вывода функций управления для замкнутых контуров?»? «Это классический курс для студентов.» Не считаете ли Вы самым тяжелым преступлением воровство чужого времени (у каждого оно ограничено)? Ибо именно после таких «классических» курсов выходит 99% «спецов», утверждающих, что ТАУ на практике не работает и как следствие «настраивает ПИД-регулятор» (хотя настраивается замкнутый контур) «методом тыка».
@AlexSinitsin 22 дні тому
@@user-ru6ww3iy6o чтож... "На каком графике?" А их там много в видео? "90% от скольки?" От перечисленных ниже. Так вот. На графике представлено состояние системы как ответ на некое возмущающее воздействие. Отсюда и вопросы про время реакции и т.п.
@user-ru6ww3iy6o 22 дні тому
@@AlexSinitsin Очередной «шедевр» В видео представлен график реакции ОУ на ступенчатое воздействие (функцию Хевисайда) Реакция замкнутой системы на возмущение, задание… может быть только в замкнутой системе. Так о каком графике речь?
@AlexSinitsin 22 дні тому
@@user-ru6ww3iy6oочередной умник (нет). Чем докажешь свои слова? Не вижу на графике возмущающего воздействия
Instrumentation and Control
Переглядів 1 тис.
Телеканал Конкурент TV - новини Луцька та Волині
Переглядів 57 тис.
НОВОСТНИЧОК
Переглядів 16 млн
Instrumentation and Control
Переглядів 843
Автоматизация для чайников
Переглядів 70 тис.
Телеканал Конкурент TV - новини Луцька та Волині
Переглядів 57 тис.